ABB機器人點焊應用工藝與相關服務數據詳解

在汽車廠的流水線中,ABB機器人點焊應用被大量的使用,下面是關於點焊應用包的介紹。

點焊中例行程序的使用

ABB機器人點焊應用工藝與相關服務數據詳解

執行SpotL / J或SpotML /MJ指令時的內部流程順序

1、執行數據定義用戶例程(例如DefineSpotData)

2、焊接程序編號已設定(例如.g1_weld_prog)

3、如果已配置,則設置新程序選擇信號。

4、機器人和噴槍開始向編程位置移動。

5、如果已配置,該過程將檢查並等待來自焊接控制器的程序有效信號。

6、如果已配置,該過程將讀取焊接控制器組(例如g1_gun_force)。

7、如果已配置,則重置新程序選擇信號。

8、執行UpdateSpotData。

9、SwInitUserIO已執行。

10、SwPrepare已執行。

11、根據預定義的預閉合時間執行SwCloseGun。

12、在到達位置之前槍將開始關閉(除非參數\InPos使用),根據預定義的槍預關閉時間。

13、根據預定義的預均衡時間設置均衡信號(例如g1_equalize)。

14、達到焊接位置時執行SwPreWeld(Preweld監督)

15、檢查板厚度(僅限伺服槍)如果確定,則建立所需的槍力。

16、設定焊接控制器的啟動信號(例如g1_start_weld)。

17、 焊接控制器執行焊接,並且如果配置,可以在焊接序列期間改變焊槍力。

18、當接收到來自焊接控制器的焊接完成信號時(例如g1_weld_complete),將重置啟動信號並且槍將開始打開並且均衡信號將被重置。

19、SwOpenGun被執行

20、執行SwPostWeld。

21、指令已準備就緒。

點焊的數據類型

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焊接工藝時序示意圖

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