在汽車廠的流水線中,ABB機器人點焊應用被大量的使用,下面是關於點焊應用包的介紹。
點焊中例行程序的使用

執行SpotL / J或SpotML /MJ指令時的內部流程順序
1、執行數據定義用戶例程(例如DefineSpotData)
2、焊接程序編號已設定(例如.g1_weld_prog)
3、如果已配置,則設置新程序選擇信號。
4、機器人和噴槍開始向編程位置移動。
5、如果已配置,該過程將檢查並等待來自焊接控制器的程序有效信號。
6、如果已配置,該過程將讀取焊接控制器組(例如g1_gun_force)。
7、如果已配置,則重置新程序選擇信號。
8、執行UpdateSpotData。
9、SwInitUserIO已執行。
10、SwPrepare已執行。
11、根據預定義的預閉合時間執行SwCloseGun。
12、在到達位置之前槍將開始關閉(除非參數\InPos使用),根據預定義的槍預關閉時間。
13、根據預定義的預均衡時間設置均衡信號(例如g1_equalize)。
14、達到焊接位置時執行SwPreWeld(Preweld監督)
15、檢查板厚度(僅限伺服槍)如果確定,則建立所需的槍力。
16、設定焊接控制器的啟動信號(例如g1_start_weld)。
17、 焊接控制器執行焊接,並且如果配置,可以在焊接序列期間改變焊槍力。
18、當接收到來自焊接控制器的焊接完成信號時(例如g1_weld_complete),將重置啟動信號並且槍將開始打開並且均衡信號將被重置。
19、SwOpenGun被執行
20、執行SwPostWeld。
21、指令已準備就緒。
點焊的數據類型

焊接工藝時序示意圖
